Распознавание дорожных знаков — это довольно-таки интересный функционал, который еще не был применен на автомобилях Mitsubishi. Ждать реализации от производителя можно долго, поэтому я решил воспользоваться разработками для других марок.
Железо
Я долго выбирал подходящую камеру для реализации задуманного. В итоге выбор остановил на модуле для автомобилей Nissan. Каталожный номер камеры 284G3-4EA5B (или 284G3-4EA0B).
![284G3-4EA5B](https://mitsubo.ru/wp-content/uploads/2021/10/IMG_7490-1024x768.jpg)
![284G3-4EA5B](https://mitsubo.ru/wp-content/uploads/2021/10/IMG_7474-1024x768.jpg)
Построена она на базе довольно старого чипа Mobileye STME-EyeQ2. Это микросхема второго поколения, разработанная в 2010 году, но для экспериментов ее возможностей вполне хватит.
![Mobileye STME-EyeQ2](https://mitsubo.ru/wp-content/uploads/2021/10/IMG_7481-1024x768.jpg)
Кроме того, данная камера распознавания дорожных знаков имеет функционал контроля полосы (LDW) и автоматический дальний свет (AHB). С этими системами я еще не разобрался, а вот дорожные знаки камера уже умеет показывать на приборной панели.
Помимо самой камеры, крайне желательно было приобрести кронштейн крепления и разъем. Кронштейн нашелся на разборке, а разъем я заказал на али-экспресс. Немного не угадал с ключом, но легко это исправил ножом.
![](https://mitsubo.ru/wp-content/uploads/2021/10/IMG_6814-1024x768.jpg)
Собрал проводку и подключил на дополнительную кан-шину 500кбит. Схема стала еще чуточку сложнее.
![](https://mitsubo.ru/wp-content/uploads/2021/10/image_2021-10-13_144837.png)
Исследование
Эксперименты я начал с того, что прочитал трафик кан-шины на Nissan. После этого подключил камеру на столе и стал изучать ее реакцию на различные изменения в данных. И через некоторое время получил минимальный алгоритм для перевода камеры в активный режим.
Судя по инструкции, камера умеет распознавать знаки ограничения скорости и обгона.
![](https://mitsubo.ru/wp-content/uploads/2021/10/manual_tsr.jpg)
Показывая камере картинки с изображением дорожных знаков, я довольно быстро определил все необходимые данные.
Для отображения информации я использовал все тот же контроллер для приборной панели. Добавил в прошивку немного графики и логику обработки сообщений от камеры.
![](https://mitsubo.ru/wp-content/uploads/2021/10/IMG_7492-1024x768.jpg)
Пиктограммы знаков я решил выводить вместо экрана запаса топлива. А информацию о давлениях в шинах, которая была там ранее, перевел на отображение по нажатию внешней кнопки. Соответствующая кнопка уже давно была установлена и ждала своего часа.
![](https://mitsubo.ru/wp-content/uploads/2016/04/IMG_7088.jpg)
Реализация
Кронштейн камеры приклеил на двухсторонний скотч, чтобы была возможность выбрать оптимальное расположение. Когда окончательно определюсь с местом, закрашу все как положено.
![](https://mitsubo.ru/wp-content/uploads/2021/10/IMG_6818-1024x768.jpg)
![](https://mitsubo.ru/wp-content/uploads/2021/10/IMG_6819-1024x768.jpg)
Камера отлично видит знаки расположенные сверху.
![](https://mitsubo.ru/wp-content/uploads/2021/10/IMG_7262_-1024x768.jpg)
Знаки установленные по краям дороги тоже видит, но не далее, чем через одну полосу.
![](https://mitsubo.ru/wp-content/uploads/2021/10/IMG_6348-1024x768.jpg)
Временные знаки тоже отлично понимает.
![](https://mitsubo.ru/wp-content/uploads/2021/10/IMG_7150_-1024x768.jpg)
Но иногда происходят ложные срабатывания на наклейки в виде знаков.
![](https://mitsubo.ru/wp-content/uploads/2021/10/IMG_7098_-1024x768.jpg)
Из-за того, что камера распознавания дорожных знаков подключена к кан-шине, на которой висят BSW и датчики давления, есть некоторые конфликты в ее работе. Разберемся.