Система кругового обзора. Часть 6. Дополнительный контроллер и настройка динамических линий.

Установленная система кругового обзора разрабатывалась для автомобилей Японии — Делики Д5 и Аутлэндера ХЛ. В связи с этим есть несколько проблем адаптации этой системы на автомобили других рынков.

А именно: необходимость указания правильного кода автомобиля в настройках системы и правильная прошивка MMCS для передачи координат нажатия на экран и автоматического переключения магнитолы в режим отображения камер.

Первая проблема решается установкой кан-фильтра перед блоком камер или же, как делал я, сменой типа автомобиля в етаксе, что влечет за собой замену блока АБС на соответствующую модель.

Со второй проблемой все сложнее: можно установить японскую прошивку, но тогда не будет работать навигация и все меню будет на японском, либо можно смириться с невозможностью управлять блоком камер с магнитолы, а переключение осуществлять с помощью дополнительного реле. Но даже в таком случае наблюдается нестабильная работа блока из-за неверных сообщений в кан-шине.

Чтобы уменьшить количество недочетов, было решено разобраться с обменом по кан-шине и сделать контроллер для возможности запуска кругового обзора вне зависимости от автомобиля.

С передачей координат нажатий на экран я уже разбирался. К сожалению, на данный момент не удалось транслировать нажатия на русской прошивке. А вот обмен с другими блоками пока никто не изучал.

Снял блок камер, магнитолу и подключил все «на столе». На столе не получилось, подключил на полу. Очень пригодилась купленная когда-то подторпедная проводка от Делики.

Блок камер не запустился. Помимо етакса пришлось добавить датчик положения руля, блок управления вариатором, двигателем и заодно блок кос.

Пару вечеров занимался исследованиями и в итоге отсеял все ненужное и понял что именно нужно камерам. Пришло время писать прошивку для контроллера. Сама железка у меня уже была изготовлена ранее, я с ней тестировал блок кругового обзора от ЕК-Вагона. Изготовлена она под форм-фактор штатного блока парктроника, что очень удобно, так как он имеет тот же разъем.

Подключил его в разрыв кан-шины.

Кроме имитации нужных блоков управления, решил сделать возможность регулировки динамических линий парковки. Камера у Делики располагается выше, из-за чего динамические линии отображаются неверно. Написал обработку датчика положения руля с возможностью настройки по кан-шине — не перепрошивать же каждый раз блок.

Оказалось, что линии парковки просчитываются математически, а не заложены в прошивку виде картинок. Поэтому есть возможность вывернуть их чуть ли не на 360 градусов. Вот одно из промежуточных значений:

После написания прошивки подключил все в машине

Осталось лишь путем экспериментов подобрать нужный коэффициент модификации, либо же составить тарировочную таблицу. Конечно, идеального совпадения линий с траекторией автомобиля ждать не стоит, но можно попробовать приблизить эти значения.

Небольшое видео с демонстрацией возможности настройки:

Закладка Постоянная ссылка.

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *